ヒューマノイドロボット（人型2足歩行ロボット） LimX Oli
概要
ヒューマノイドロボットである LimX Oli は、LimX 社の第3世代のヒューマノイドロボットになります。
高さ165cm、体全体で31カ所の回転の自由度（Degrees of Freedom: DoF）があります。想像するあらゆる動きを人間のようにスムーズに再現できます。
自社開発の 6軸 IMUを採用、深度カメラは頭部、胸部の2か所に搭載。その他、LiDARなどの外部センサーやさらにカメラを追加可能なインターフェースも搭載しています。2025年12月 ~ 2026年1月ごろの発売予定です。
第1世代のCL-1と違い動きもだいぶなめらかになりました。
ラインナップは、Oli Lite, Oli EDU, Oli Super の3種類になります。
最高クラスの Oli Super で 身長 175cm、体重 60kg、時速 5km（秒速1.4m) で歩くことができます。
手首の部分は2本指と5本指の2種類のタイプをそろえており、片腕で 5kg の荷物を持つことができます。
この動画にもありますが、ダンボール箱の積み上げ、部品の選別作業などアイデア次第で幅広い作業が対応可能になります。
手足の部分は簡単に取り外し、取り付けが可能 (Molular design)
開発言語にPython の利用可能
オープンSDKの提供でお客様にて自由に設計も可能
独自のURDFによりSim2Realでのギャップを最小限に抑えています。
ロボットの動き、しぐさのソフトウェア (Motion library) は無線でのアップデート (Over The Air: OTA アップデート) が可能
人とロボットの双方向の音声対話機能は英語、中国語は内蔵、日本語はサード－パーティの音声対話モジュールを入れることで対応可能
本ロボットをシミュレーションツールで評価する際には、NVIDIA Isaac Sim, MuJoCo, Gazebo に対応しています。
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製品仕様
| Oli Lite | Oli EDU | Oli super | |
| 身長 | 165cm | 165cm | 175cm |
| 肩幅 | 55cm | 55cm | 60cm |
| 腕の長さ | 70cm | 70cm | 80cm |
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体重 （バッテリー含む） | 55kg | 55g | 60kg |
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最大許容負荷重量 （片腕あたり）(1) | 3kg | 3kg | 5kg |
| 最速での歩く速さ | 5km/h | 5km/h | 5km/h |
| 最大関節トルク (2) | 150N-m | 150N-m | 250N-m |
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回転、動きの自由度 DoF (Total) | 31 | 33 | 43 |
| 片足あたりの DoF | 6 | 6 | 6 |
| 片腕あたりの DoF | 7 | 7 | 7 |
| 腰のDoF | 3 | 3 | 3 |
| 首の DoF | 2 | 2 | 2 |
| ヒューマノイド用ハンド | 標準 | 標準 | 標準 |
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2-Finger Gripper (1 DOF) | 標準 | 標準 | |
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5-Finger Hand (6 DOF) | オプション | 標準対応 | |
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自社開発 2-Finger Gripper (1 DOF) | オプション | オプション | |
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自社開発 3-Finger Gripper (4 DOF) | オプション | オプション | |
| リモコン | 標準 | 標準 | 標準 |
| 非常ボタン（手持ちタイプ） | オプション | 標準 | |
| 熱管理 | メイン制御部を空冷 | メイン制御部をさらに空冷 | メイン制御部を最大限空冷 |
| 通信インターフェース | WFi 6 | WiF 6 | WF 6 |
| BLE 5.4 | BLE 5.4 | BLE 5.4 | |
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USB3.0/3.2×1 (USBハブに対応) |
USB3.0/3.2×1 (USBハブに対応) | ||
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Glgobit Ethernet (RJ45) × 1 |
Glgobit Ethernet (RJ45) × 2 | ||
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Type-C × 1 (USBハブに対応) | |||
| 5G | |||
| 電源インターフェース | 24V 5A x 2 | 24V 5A x 4 | |
| 12V 5A x 2 | 12V 5A x 4 | ||
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スライド式バッテリー モジュール | 標準 | 標準 (×2) | |
| センサ | 自社開発 6軸 IMU | 自社開発 6軸 IMU | 自社開発 6軸 IMU |
| 深度カメラ（頭部） | 深度カメラ（頭部） | ||
| 深度カメラ（胸部） | 深度カメラ（胸部） | ||
| 深度カメラ（手首） | |||
| 深度カメラ（腰） | |||
| LiDAR | |||
| バッテリー容量 | 9,500mAh | 9,500mAh | 9.500mAh |
| 充電器 | 58.8V 10A | 58.8V 10A | 58.8V 10A |
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コンピューターの構成 (SoC/RAM/Storoge) |
Motion Control (RK3588 / 8G / 64G) |
Motion Control (RK3588 / 8G / 64G) |
Motion Control (RK3588 / 16G / 256G) |
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コンピューターバックパック (3) | オプション | ||
| バッテリー寿命 (4) | ~ 2h | ~ 1.5h | ~ 1.5h |
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音声対話モジュール （英語、中国語） | 標準 | 標準 | |
| LED 表示 | 標準 | 標準 | 標準 |
| システム状態の監視機能 | 標準 | 標準 | 標準 |
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基本動作のソフトウェア ライブラリ (5) | 標準 | 標準 | 標準 |
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基本動作のソフトウェア ライブラリ（拡張対応） | オプション | 標準 | 標準 |
| 開発サポート | 標準 | 標準 | |
| Remote Control API | 標準 | 標準 | |
| Sensor API | 視覚認識データ | 視覚認識データ | |
| IMUデータ | IMUデータ | ||
| LiDAR Data | |||
| 低レベル動作制御 API (6) | 標準 | 標準 | |
| 高レベル動作制御 API (7) | 標準 | 標準 | |
| OTA アップデート | 標準 | 標準 | 標準 |
| スタジオパッケージ (8) | オプション | オプション | 標準 |
| 保証期間 | 1年 | 1年 | 1年 |
(1) 腕にかかる許容負荷重量は腕の伸ばし方で数値が変わります。
(2) 各関節の最大トルク値はそれぞれ異なります。記載の数値はその中で最大のモーターのトルク値になります。
(3) コンピューターバックパックの構成には、AGX Orin, 64GB RAM, 275 TOPS が含まれます。
(4) バッテリーの寿命は、LimX Dynamics で測定した数値ですが、実際は環境、使い方、ソフトウェアバージョンなどで変わります。
(5) 基本動作のソフトウェアライブラリには、立つ、人間らしく歩く、手を振る、お辞儀、パンチ、モダンダンス、エスニックダンスが含まれます。
(6) 低レベル動作制御 API には関節とハンドの制御に対応しています。
(7) 高レベル動作制御 API には人間らしく歩く、動いている状態での制御、静止状態での制御、遠隔制御に対応しています。
(8) スタジオパッケージでは、ハードウェア状況確認、音声認識、データ収集、動きの振り付け、ワンクリックでのシミュレーション確認に対応しています。
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